Вообщем имеется роутер(он же АДСЛ модем) + МФУ(подключён к роутеру) + 2 программы с вэб интерфейсами. Ко всему бы хотелось иметь удалнный доступ(Из интернета, динамический адрес, настроеннна служба No-ip на роутере).
Подскажите как можно это настроить?

можно, если роутер поддерживает соответствующую функцию и выдаётся провайдером реальный адрес.

AimCube как-то настраивал адсл-модем, у него была функция публикации внутренних серверов(еще может порт маппингом обзываться), по идее через подобное можно реализовать, правда придется все веб интерфейсы на разные порты вешать, но если это не проблема, то вперед - изучать мануал к роутеру

AimCube TeamViewe или Hamachi можно создай vpn-канал и конектится как через локальную сеть.